产品:9
计算机与川崎机器人的TCP/IP通信
利用TCP/IP协议与川崎机器人之间进行通信。
首先假设一个简单的应用情况，有一台带相机的工业机器人，需要在机器人移动到某位置时，发出信号，然后视觉系统拍照并处理，*后将返回信号发送回机器人。这个程序就是以这个应用为基础写的。下图是机器人示教器上的程序：移动到P1点后，给计算机发送拍照信号photo=1，然后计算机处理后返回over=1，机器人收到后移动到P2点。
川崎机器人示教器上面的程序十分简单，然后说明计算机上的程序。
首先是建立计算机与机器人的TCP链接，这里以计算机为客户端，机器人为服务端。
TCP通信的基本知识不在这里讲，这里要说明的是connect后为什么有一句向机器人发送“as”。在川崎机器人E系列TCP/IP通信手册中，有如下内容：
即，在connect后首先向机器人发送"as"后，可以直接从计算机发送机器人的AS语言指令。这样，就可以实现从计算机上对机器人程序进行控制。
建立连接后，要做的就是收发信息了。计算机向川崎机器人发信息很简单，因为计算机可以向机器人发送as语言指令，所以就是简单的TCP发送消息就可以了，如直接发送“over=1”，机器人就可以获取得到了。需要说的是机器人向计算机发送消息，在本程序中没有采用在机器人中建立TCP服务器然后监听的方法，而是在计算机中实现该功能。本方法利用的是川崎机器人as语言中的list指令，list指令的功能是显示所有程序步骤和变量，而要查询变量photo的值，只需要向机器人发送“list/r photo”，这样就可以得到变量photo的值。这样就可以通过计算机端不断查询，达到了机器人发送数据的效果，从而简化了机器人程序，复杂性降低。以下是监听代码：
建立连接后，要做的就是收发信息了。计算机向川崎机器人发信息很简单，因为计算机可以向机器人发送as语言指令，所以就是简单的TCP发送消息就可以了，如直接发送“over=1”，机器人就可以获取得到了。需要说的是机器人向计算机发送消息，在本程序中没有采用在机器人中建立TCP服务器然后监听的方法，而是在计算机中实现该功能。本方法利用的是川崎机器人as语言中的list指令，list指令的功能是显示所有程序步骤和变量，而要查询变量photo的值，只需要向机器人发送“list/r photo”，这样就可以得到变量photo的值。这样就可以通过计算机端不断查询，达到了机器人发送数据的效果，从而简化了机器人程序，复杂性降低。以下是监听代码：
